Cで行う二輪倒立振子とライントレースの制御

さらに正確なセンサ値を得るために

　昨年取材していた際に何名かの参加者の方が「普段練習している環境と、実際にレースを行う会場との光度が違うので、うまく走行できない場合がある」といっていたのですが、今回実際に参加してみて、そのことがよく分かりました。例えば、先ほどラインを外れたときのセンサ値が約540でしたが、自宅で走行した際には600近い値でした。これでは同じプログラムを実行してもNXTはうまく走行してくれません。

　NXTは構造上、RCX（昨年までメインで使用されていた走行体）よりも、環境に左右にくいような光センサになっていますが、それでも、より本番に近い環境でセンサ値を得る必要がありそうです。

（案1）LED点灯時のセンサ値を得る

　まずは、走行時に点灯していたLEDを、helloworldプログラム実行時にも点灯するように書き換えます（さきほど走行していたときにはLEDが点灯していました）。

　LEDの点灯は、ecrobot_set_light_sensor_active(NXT_PORT_S3);というAPIが用意されていますので、これを上記のソースコードに書き加えます。すると、LEDが点灯しました。これでより走行時に近いセンサ値を得られるようになります。

helloworldプログラムのソースコード 光センサのAPIを追加

画像5 hellowordlプログラムにLED点灯を加えた後の実行の様子 これでより正確なセンサ値を得られます

（案2）光センサの周りに遮光スカートを付ける

　もう1つの方法は、RCXのときに多くの参加者の方が付けていた遮光スカート（センサの周りにまくもの）を使用することです。

　遮光スカートを付けることで、万が一斜め横や反射されてきた光が入ってきても、遮断することができます。昨年の取材時にチーム「すねいる」さんがとてもきれいな遮光スカートを付けていましたので、それを参考にすると良いかもしれません。

画像6 昨年参加されていたすねいるさんのRCX

関連記事：
	連載記事「ETロボコン2008〜チャンピオンシップへの道〜」 http://monoist.atmarkit.co.jp/fembedded/index/robocon2008.html
	コースアウトも何のその、ロボコンにも“鈍感力”を http://monoist.atmarkit.co.jp/fembedded/articles/robocon/etrobocon2008/02/robocon02_a.html

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　さて次回はついにETロボコンの核心部分である、モデルの作成に入ります。5〜6月にかけて行われた参加者向けの技術説明会の内容も踏まえ、組み込みシステム開発におけるモデリングの手法について1から学んでいきたいと思います。

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