ついに始動！ Robotics Studioでロボット制御：解説！ ロボット開発環境Robotics Studio（3）（2/2 ページ）

VPLでサンプル開発（2）

2つの出力ポート

　Diagramに配置した［GenericContactSensors］の右端をよく見ると、出力ポートが2つあります。上のポートは「“データ”の出力ポート（Iマーク）」、下のポートは「“通知”の出力ポート（I・マーク）」です。ブロックの出力を「データとして使う」場合と「通知として使う」場合により使用するポートが異なります。

　次に、「ouch」という単語（音声出力のための値）が必要なので、［Basic Activities］ツールボックスから、［Data］をDiagramへドラッグ＆ドロップします。

　［Data］のドロップダウンリストから「String」を選択（初期値は「int」）し、中央のテキストボックスに「ouch」と入力します（初期値は0）（画面7右）。

画面7　［Data］アクティビティス

　次に［GenericContactSensors］と［Data］の2つのブロックを接続します。［GenericContactSensors］の右端下のポート（通知のポート）にマウスのカーソルを当て、左クリックして［Data］の左端へドラッグします。

　2つが接続されると［Connections］ダイアログが開きます（画面8）。

画面8 ［Connections］ダイアログ

　このダイアログの［From:］リストにある「Update」を選択し、［OK］ボタンをクリックします（［To:］は、要素が1つなので選択不要）。

　これで2つのブロックが接続されました。

画面9　2つのブロックが接続された様子

　同様に［Services］ツールボックスから［Text to Speech（TTS）］をDiagramへドラッグ＆ドロップします。

　［Data］ブロックの場合は、データの出力ポート（Iマーク）のみです。［Data］ブロックの出力ポートをマウスでドラッグして、［TexttoSpeechTTS］ブロックと接続します。先ほどと同様に［Connections］ダイアログが開きます（画面10）。

画面10　［Connections］ダイアログ

　［From:］は選択不要です。［To:］のリストから「SayText」を選択して、［OK］ボタンをクリックします。

　続いて、［Data Connections］ダイアログが開きます。

画面11　［Data Connections］ダイアログ

　［Value］ドロップダウンリストから「value」を選択して、［OK］ボタンをクリックします。

画面12　サンプル完成イメージ

　以上で、サンプルプログラムは完成です。

ロボットを動かす！

　それでは、ロボットとPCを接続してサンプルプログラム（サービス）を動かしてみましょう！

　NXTの電源をオンにします。

　PCのVPLのメニューで［Run］−［Start］をクリックします。ちなみに、ツールバーの緑色の三角マークでも実行可能です（画面13）。

画面13　ツールバーのStartボタン（赤い枠内）

　実行すると、PC内に自動的にデフォルトのノードが生成され、VPLのDiagramはサービスとして登録されます。

　しばらくすると、ブラウザが開きます（ここでは、IEで実行しています）。

画面14　ノードの監視

　画面14の左上部の赤字の個所を見ると、COM Portが「0」となっています。赤字は、NXTと接続が取れていないことを示しています。

　筆者のBluetoothは、COM3に割り当てられたので（連載第2回参照）、この「0」を「3」に書き換えて［Enter］キーを押します。

　しばらくすると、PCとNXT間に通信が確立され、赤字から黒字に変わるはずです。

　下の画像2を見てください。ブリックの液晶画面に「Microsoft Robotics Studio」と表示されています。これは、“NXTがMSRSを受け入れた”というサインです。

画像2　ブリックの液晶画面

　適当なタイミングで、NXTのタッチセンサーを指でプッシュしてみましょう。

　いかがでしょうか？PCのスピーカーから「ouch」というロボットの声が聞こえてきましたか？

　次回は、MSRSのシミュレータ「Visual Simulation Environment（以下、VSE）」について解説します（画面15）。シミュレーションを現実に近づけるために、物体の運動計算に「物理学の法則」を適用しているVSE。果たして、その実力は？ （次回に続く）

画面15　Visual Simulation Environment