PWMを利用したDCモータ制御プログラミング：H8で学ぶマイコン開発入門（10）（2/3 ページ）

// PWM制御のための構造体
struct s_pwm_motor {
  int           on;      // モータがONかOFFかを記憶しておくための変数
  unsigned int  cycle;   // PWMの周期（usec、GRBの設定値）
  unsigned int  trig;    // PWM波をHighにするきっかけ（GRAの設定値）
};                              ……（1）
struct s_pwm_motor DcmSet[2];
void  DcmInit(void)
{
  int    i;
  
  // PB（出力）
  //    PB0: DC_PWM0, PB1: DC_BRK0, PB2: DC_PWM1, PB3: DC_BRK1
  //    PB4: DC_EN0,  PB5: DC_EN1,  PB6: DC_CW0,  PB7: DC_CW1
  PB.DR.BYTE = 0x30;             ……（2）
  PB.DDR = 0xFF;
  // 変数初期化 
  for(i=0; i<2; i++)             ……（3）
  {
    DcmSet[i].on = FALSE;
    DcmSet[i].cycle = 0;
    DcmSet[i].trig = 0;
  }
  // ITU3/4の初期設定                ……（4）
  ITU.TSTR.BIT.STR3   = 0;
  ITU.TSTR.BIT.STR4   = 0;
  ITU.TSNC.BIT.SYNC3  = 0;
  ITU.TSNC.BIT.SYNC4  = 0;
  ITU.TMDR.BIT.PWM3   = 0;
  ITU.TMDR.BIT.PWM4   = 0;
  ITU.TFCR.BYTE    = 0x00;
  ITU.TOER.BYTE    = 0x00;
  ITU.TOCR.BIT.OLS3   = 1;
  ITU.TOCR.BIT.OLS4   = 1;
  ITU3.TCR.BYTE    = 0x43;    // GRBでTCNTクリア,Φ/8
  ITU3.TIOR.BYTE   = 0x00;
  ITU3.TIER.BYTE   = 0x00;
  ITU4.TCR.BYTE    = 0x43;    // GRBでTCNTクリア,Φ/8
  ITU4.TIOR.BYTE   = 0x00;
  ITU4.TIER.BYTE   = 0x00;
}

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// DcmSetCycle
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// [説明]
//  DCモータ用のPWM波の周期とデューティ比を設定します
//  ITUのPWMモードによりDCモータを駆動します
//  制限事項としてduty=100を指定しても出力はHIGH固定となりません
//  非常に短いLOWパルスが発生します
//  ただし、duty=0とした場合は出力はLOW固定となります
// [入力]
//  ch      :設定するDCモータを0,1で指定します
//  cycle   :PWMの周期をusec単位で指定します（0〜21844）
//  duty    :デューティ比を指定します（0〜100）
// [出力]
//  なし
// [戻り値]
//  なし
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void  DcmSetCycle(int ch, unsigned int cycle, int duty)
{
  // 設定値を構造体に記憶させる
  Set_cycle(&DcmSet[ch], cycle, duty);
  
  if(DcmSet[ch].on)
  {
    // 現在回転しているなら一度停止してから再スタートする
    DcmOn(ch, FALSE);
    DcmOn(ch, TRUE);
  }
}

void  Set_cycle(struct s_pwm_motor *m, unsigned int cycle, int duty)
{
  if(cycle > 0x5554)  cycle = 0x5554;            ……（1）
  
  // ターゲットの内部クロックΦ=24.576MHz
  // 初期化関数内でITUはΦ＊1/8で動作するように設定しているので約3MHz
  // cycleはusec単位なので3倍する
  cycle = cycle * 3;
  m->cycle = cycle;                              ……（2）
  if(duty <= 0)
  {                                                ……（3）
    // デューティ比が0のときはPWM波をHighに
    // しないために周期より大きく取る
    m->trig = cycle + 1;
  }
  else if(duty>=100)
  {
    // デューティ比が100のときはPWM波を常にHighにする
    m->trig = 0;
  }
  else
  {
    // それ以外のときは周期＊（100−デューティ比）％の間
    // Lowとなる値をセットする
    m->trig = (cycle/100)*(100-duty);
  }
}