T-Kernel＋POSIXでLinux資産を有効活用：組み込みイベントレポート

POSIX対応の動向

　NECソフトは、昨年のTRONSHOW2007のイベントレポート「μT-Kernel登場！ その実力と可能性は？」で取り上げた「T-Kernel版 POSIX互換ライブラリ」を参考出展した。昨年との違いについて説明員は「昨年はパーソナルメディアのT-Engine開発キットをベースに開発を進めていたが、このたびオープン版のT-Kernel環境でLinuxミドルウェアを利用できるようにPOSIX互換ライブラリを開発した」と話す。

　同製品は、T-Kernel Standard/Extensionをベースとして開発、ライブラリとして実装されている。T-Kernel上でLinuxソフトウェアを利用できるため短期間でPOSIXベースのソフトウェアを開発、T-Engine上での動作確認が行えるという。

　また、同社はPOSIX互換ライブラリの動作検証ならびにT-Kernel上のミドルウェアの整備として、Webサーバ、FTPサーバ、TELNET、SMTP／POP、RTPなどLinuxの通信ミドルウェアの移植を行っている。製品化の時期について説明員は「来年度中を目標にしている」と話す。

画像1　T-Kernel上のPOSIX互換ライブラリのデモ

　また、イーソルも今年のESECのイベントレポート「モデル駆動型開発にSysML対応ツール登場！」で紹介した「eT-Kernel/POSIX」を出展した。同製品は、サブシステムとライブラリとしてeT-Kernelを拡張する形でPOSIX機能を実装しており、1つのシステム内にPOSIXベースのアプリケーションとT-Kernelベースのアプリケーションを共存させることができるというもの。POSIX機能をラッパーライブラリとして実装せず、eT-Kernelのコア内部をチューニングすることでオーバーヘッドを少なくし、リアルタイム性を確保しつつ、POSIX機能を実現している点が特長だ。

　また、サポートしているPOSIX APIについては、The Open Base Specifications Issue 6/IEEE Std 1003.1, 2004 EditionのBase Definitions volume（XBD）およびSystem Interfaces volume（XSH）に規定されているほとんどだという。

　ちなみに同製品は、同社の統合化されたソフトウェアプラットフォーム「eCROS（イークロス）」の“リアルタイムOS”のラインアップの1つとして提供されている。同製品上に構築するプロセス、スレッド、システムプログラム、共有ライブラリ、DLLのすべてを同社の開発スイート「eBinder」で開発・デバッグできるとのこと。

PC/AT互換ボードでT-Kernel開発を

　パーソナルメディアは、x86プラットフォーム用のリアルタイムOS「PMC T-Kernel/x86」をベースとした組み込みシステム開発パッケージ「T-Kernel/x86 開発キット」を出展した（同製品は2007年11月30日に発売を開始している）。

　「PC/AT互換ボードでT-Kernelベースの組み込み開発を行いたい」というユーザーからの要望を受け製品化したもので、PC/AT互換の組み込みボード上で動作するPMC T-Kernel/x86やT-Kernel Extension、グラフィック、TCP/IPなどのミドルウェア、LAN、USB、HDD、LCDなどのドライバ、開発環境（Eclipse for PMC T-Kernel）などが含まれている。

　また、同製品は仮想化ソフト「VMware」上で実行することも可能だ。これにより、開発用の評価ボードがなくても、PC1台でPMC T-Kernel/x86上の組み込みソフトウェアの開発やデバッグが行える。もちろん同環境で開発したソフトウェアを再コンパイルすれば、ほかのT-Engine製品に移植可能だ。「T-Kernelの環境をPC上で手軽に実現できるため、T-Kernelの教育や学習などでも活用できる」と説明員は話す。

画像2　VMwareを利用すれば評価ボードがなくても開発できる

宇宙関連分野での応用

　シマフジ電機は、JAXA（宇宙航空研究開発機構）と共同開発した「SpaceCube（SEMC5701B）」を展示した。同製品は「SpaceWire」と呼ばれるIEEE1355をベースとした次世代宇宙機用ネットワーク規格を用いた機能検証用のプラットフォーム（SpaceWireを3ch搭載）であり、SpaceWireで構築したシステムのホストコンピュータとしても使用可能なもの。対応OSは、T-KernelとLinuxだ。

画像3　SpaceCube（SEMC5701B）

　また、同社はSpaceWireで構成されたシステム構築を可能にするため、SpaceCubeに接続できる（SpaceWireインターフェイスを搭載した）各種アナログ入出力ボードやデジタル入出力ボードを開発している。

画像4　SpaceWire I/Fを搭載したボードラインアップ

　また、NECブースではNEC、NEC東芝スペースシステム、NECソフトの3社による「SpaceWireを活用した遠隔操作システム」の試作を出展した。同システムは、T-Kernel上でSpaceWireプロトコルを利用し、人工衛星での遠隔操作を想定したもの。ちなみに、遠隔で操作する操作機器の振る舞い（これを“シナリオ”という）は「RoboStudio」と呼ばれるロボットソフトウェアプラットフォームのシナリオエディタで作成する。

　PCから命令を実行し、それがSpaceWireで接続された制御器と中継器に伝わり、中継器の「シナリオ配信機能」により各操作機器に対して指令を送るというデモを実演した（制御器と中継器にシマフジ電機の「SpaceCube」を、操作機器にNECのパーソナルロボット「PaPeRo」を使用）。

画像5（左）　制御器と中継器（シマフジ電機の「SpaceCube」）／画像6（右）　操作機器（NECの「PaPeRo」）

本番さながらの模擬試験を実施

　2007年12月5日、T-Engineフォーラムとトロン協会が発表した「トロン技術者認定試験」の模擬試験を同展示会の会場内にて実施した（3日間で5回、1回12名の定員）。模擬試験は、2008年度第1四半期に開始予定の本試験と同様にコンピュータ・ベースド・テスト（CBT）で実施、試験結果は受験者本人に送付されるとのこと。

画像7　「トロン技術者認定試験」模擬試験会場の様子