走れ、マイクロマウス!! 迷路攻略、完走する日を夢見て：マイクロマウスで始める組み込み開発入門（4）（3/4 ページ）

　ここまで順調だった北上くんとえみちゃんのPi:Co Classicですが、トラブルが発生してしまいました！

　これが例えば、買ってきたTVのリモコンであれば「センサーが壊れている！ 返品、返品!!」と言ってもいいかもしれませんが、今回は、自分たちではんだ付けしたロボットです。「センサーが壊れた」だけで済ますわけにはいきません。その原因を調べる必要があります。

　Pi:Co Classicは、動作確認済みの市販の組み立てキットですから、回路自体に問題はないでしょう。となると、チェックする項目は限られてきます。

　トラブルが発生した場合は、冷静に判断し、考えられる原因を1つずつ確認していきましょう。以下、代表的なトラブルの原因です。

1. 部品の極性を間違えた
2. はんだ不良
3. 抵抗の値を間違えた
4. 部品の初期不良

　では、確認しやすいところから、順に見ていきましょう。連載第2回で掲載したように、フォトトランジスタには“極性”があります（詳しくはこちら）。「E（エミッタ）」と「C（コレクタ）」を逆にしていないでしょうか？ はんだ付けはちゃんとできているでしょうか？（画像7）

画像7　突起がある方が「E（エミッタ）」。正しく付いていた。はんだもちゃんと付いているように見える

　どうやら問題なさそうです。それでは次の箇所を見ていきましょう。

　抵抗の値を間違えていると、回路が正常に動きません。組み立てマニュアルや回路図を参考にして、センサー基板の抵抗を確認してみます（画像8）。

画像8　「Technical Data」ディレクトリ内に基板の回路図が入っている。これは、前方左センサー部分の回路図。実際に基板と照らし合わせて、各抵抗の値をチェック。全て正しく付いていた

　ここまでの点検では、回路トラブルの原因になりそうなものは見つかりませんでした。「じゃあ、フォトトランジスタが初期不良!?」と、考えるのは早計です。まだ、回路全体のはんだ付けをチェックしていません。

　はんだ作業の際、抵抗はリードを軽く曲げて仮固定してはんだ付けしました。Pi:Co Classicの基板は、ホール間隔が狭いので、ひょっとするとリードを曲げ過ぎて、隣と接触してしまっているかもしれません。

　ルーペを使って、怪しいところがないか隅々までじっくりとチェックしましょう。

　おやっ!? どうやら今回は、はんだミスが誤動作の原因だったようです（画像9）。

画像9　ICのリードが1箇所、はんだ付けされていなかった!! はんだ付けしたら、l_senも無事に動くことが確認できた

　初めての電子工作では、作ったものがすぐにちゃんと動くことの方がまれです。市販キットであれば動作確認済みなので、動かない時はどこかにミスがあるはずです。焦らずに腰を据えて原因を探しましょう！

モータの動作確認