　今回投入されたロボットは、三菱電機特機システムの「FRIGO-MA（フライゴー・エムエー）」と米iRobotの軍事用ロボット「PackBot（パックボット）」（関連記事1）である。操作・作業人員として、調査現場に東京電力社員4人、免震重要棟に東京電力社員4人と協力会社社員3人を配置し、線量率測定、目視確認（格納容器貫通部、床および天井の状況）、温湿度測定などの調査を実施した。

三菱電機特機システムの「FRIGO-MA（フライゴー・エムエー）」　※出典：東京電力

　FRIGO-MAは、2012年11月7日に福島第一原子力発電所へ導入された。サイズは650×490×750mm、重さは38kg。パン・チルト・ズーム機能を備えたカメラによる映像の録画／録音、温度・湿度計測、線量計測、階段昇降機能などを備える。有線ケーブルによる操作が基本だが、ケーブル断線時に備え、無線による救援機能も搭載している。ちなみに、FRIGO-MAは、2012年11月27日に実施された、福島第一原子力発電所 3号機原子炉格納容器ガス管理システムダクトの調査において、PackBotとともに初めて現場導入される予定だったが、不具合により使用されなかったという過去がある。その際、代わり導入されたのが、同調査の救援機としてスタンバイしていた千葉工業大学未来ロボット技術研究センター（fuRo）の「Quince2」（関連記事2、関連記事3）だ。

2013年4月9日に行われた調査。ロボットの調査範囲と計測した線量率。12番の地点が2100mSv/hと高い値を示している　※出典：東京電力

　このたびの調査では、4月9日の11時29分に遠隔操作によるロボット調査を開始し、線量率測定、目視確認、温湿度測定を実施。同日14時21分に調査を終了し、格納容器に通じる配管付近の床付近で毎時2100mSvという高い放射線量を計測した。パーソナルエアロック室内の温度は14度、湿度は50％。ロボットの最大被ばく線量は、FRIGO-MAが57mSv、PackBotが210mSv。7.0mSvを計画していた作業者の最大被ばく線量は、0.72mSvと大きく下回った。ロボットの被ばく量の違いは、恐らく、有線操作のFRIGO-MAを中継機とし、無線操作でPackBotを操作し、線量の高い配管付近を調査したからではないかと考えられる。