PLCベンダー間でのプログラム再利用性：PLCのモーション制御プログラミング入門（4）（1/2 ページ）

　PLCopenのMotion Control FB（ファンクションブロック）を使ったモーション制御プログラムの事例を紹介するシリーズの第4回です。PLCopenのMotion Control FBとは、IEC 61131-3準拠のPLC（Programmable Logic Controller）で使用するモーション制御用ファンクションブロックのことです。その狙いは、ハードウェア依存部を排除し動作仕様やインタフェース仕様を標準化することで、「ソフトウェア再利用性の向上」と「ユーザーのトレーニングコストの低減」を図ることにあります。

　前回の「多軸協調制御」では、Motion Control FBにおける多軸協調制御について紹介しましたが、最終回の今回はMotion Control FBを含んだIEC 61131-3準拠プログラムの再利用性について説明します。

ソフトウェア再利用性の向上

　ソフトウェア開発生産性を向上させる方策の1つとして「ソフトウェア再利用性の向上」があります。しかし、本連載の第1回でも述べたように、従来のPLCではハードウェアに依存した情報をプログラム中に記述していました。これが、ソフトウェアの再利用性を阻む1つの要因となっていました。

　また、第2回、第3回で述べましたが、PLCベンダーが独自のプログラミングツールや言語を提供している場合があります。この場合、異なるPLCベンダー間ではプログラミングの再利用ができず、プログラムを作り直す必要があります。もちろん、プログラミング方法の学習も必要になります。

　「ハードウェア依存情報をなくすこと」と「独自のプログラミング方法を用いないこと」がソフトウェア再利用性の向上にとって必要だといえます。

IEC 61131-3とMotion Control FB

　Motion Control FBは、PLCプログラミングの国際規格である IEC 61131-3 に準拠したプログラミング環境で使用します（図1）。

図1：オムロン製NJシリーズの相対位置決めプログラム事例（Sysmac Studio画面）（クリックで拡大）

　Motion Control FBを含んだプログラムを他のPLCベンダーの製品で再利用したい場合には、IEC 61131-3 への順守率の高いプログラミング環境を選択した方がよいでしょう。

　PLCopen技術仕様書では、Motion Control FBで使用できる変数の型を定義しています。各PLCベンダーの状況はPLCopenのWebサイトに公開されていますので、これらを参考にしてください。