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» 2015年01月20日 11時00分 UPDATE

Pepperで始めるロボットプログラミング(1):Pepperを動かす「アプリ」を作ろう〜まずはSDKの基本的な使い方を習得する (2/4)

[大塚実,MONOist]

開発環境のセッティング

 PepperのSDKは2014年9月に開催された「Pepper Tech Festival 2014」で配布されたのだが、こちらに参加していなかった人は、ソフトバンク子会社でPepperを共同開発した仏Aldebaran Roboticsのコミュニティーサイト https://community.aldebaran.com/ からダウンロードするといいだろう(要ユーザー登録)。プラットフォームは、Windows、Mac、Linuxに対応している。

photo コミュニティーサイトの画面

 アプリケーション開発の中心となるのは、GUIベースの開発環境「Choregraphe(コレグラフ)」である。その他、C++/Python用のSDKも公開されているのだが、しばらくはChoregrapheを使って連載を進めていきたい。

 記事執筆時点(2015年1月16日)で公開されているのはバージョン「2.1.2」なのだが、Pepperに正式対応しているのはTech Festivalで配布されたバージョン「2.0.5」だ。本記事は2.0.5を前提としているが、2.1.2でもほとんど問題はないはずだ。なおクーポンコードを登録すれば、2.0.5のダウンロードも可能になる。


 まずはインストールだ。途中でライセンスキーの入力を求められるので、Tech Festival等で入手したクーポンコードがあれば、前述のコミュニティーサイトで登録してライセンスキーを発行しておく。もしライセンスキーが無い場合は評価版モードとなるが、90日間は制限無しで利用できる。現在発行されているライセンスキーの有効期限は2015年3月31日までなので、今であれば事実上、評価版モードでも違いはない。

 なお4月以降のライセンスについて、公式なアナウンスはまだないのだが、ソフトバンクのWebサイトで開発者登録をしておけば、最新情報を直接入手できるのでオススメだ(ソフトバンク Pepper開発者登録フォーム)

 Choregrapheのインストールが無事に完了すれば、起動して、以下のような画面が表示されるはずだ。筆者の環境はWindows 7のデスクトップPCとWindows 8.1のノートPCなのだが、どちらも正常に動作した。

photo Choregrapheの初期画面。右下に表示されているのは2足歩行ロボット「NAO」だ

 画面右下の「ロボットビュー」に仮想ロボットが表示されるのだが、デフォルトだと別のロボットになっているので、まずはこれをPepperに変える必要がある。メニューから「編集」→「設定」を選び、「バーチャルロボット」タブをクリックするとロボットのモデルが表示されるので、リストの中から「JULIETTEY20MP.xml」を探して選択すればOK。ちなみにこの「JULIETTE」というのはPepperの開発コード名なのだそうだ。

photophoto ロボットモデルを切り替えれば、他のAldebaran製のロボットで同じように利用できる
photo 設定すると仮想ロボットがPepperになる。一度設定しておけば、次回からの起動時もこのままだ
photo モデルの中には「JULIETTEY14〜」というのもあるが、これにはなぜか下半身がない。ちょっと怖い

 筆者の環境では、Choregrapheの起動時、まれに「NAOqiに接続できません」というエラーが表示され、仮想ロボットが画面に出てこないことがあるのだが、Choregrapheを一旦終了して起動し直すと復活する場合が多いので、そうなったらChoregrapheの再起動を試して欲しい。

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