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» 2015年01月20日 11時00分 UPDATE

Pepperで始めるロボットプログラミング(1):Pepperを動かす「アプリ」を作ろう〜まずはSDKの基本的な使い方を習得する (3/4)

[大塚実,MONOist]

Choregraphe、初めの一歩

 Choregrapheの画面は、いくつかのパネルで構成される。中央の一番大きなエリアが「フローダイアグラム」パネルで、ここに命令の基本単位となる「ボックス」を並べて、アプリケーションを構築していく。周囲のパネルはメニューの「表示」から表示/非表示の切替が可能で、基本的にはデフォルト設定のままで良いが、筆者は「ダイアログ」パネルだけ追加している。

 ボックスは、左下の「ボックスライブラリ」パネルに格納されており、ここから必要なボックスをドラッグしてフローダイアグラムに貼り付ける。ボックスの左右両側に並んでいる小さな四角は入出力ポートで、マウスでここをドラッグするとポート同士を線でつなぐことができる。一度つないだら、ボックスを移動しても切れることはない。

photo ボックスライブラリには様々な種類のボックスが用意されている。なぜか「Tai Chi Chuan」(太極拳)というボックスも

 フローダイアグラムにボックスを置いて、パラメータを編集し、実行する順番通りに線でつなぐというのが、Choregrapheにおけるアプリ開発の基本的な流れだ。詳しい説明はまた次回以降にしたいが、まずはPepperに言葉(日本語)をしゃべらせるだけの簡単なサンプルを作ってみる。

 Pepperに何かしゃべらせたいときは、「Set Language」ボックスと「Say」ボックスを使用する。Set Languageボックスをフローダイヤグラムにドラッグし、左下のスパナの絵をクリックするとパラメータ画面が出るので、言語を「Japanese」に変更。そして同様にSayボックスをフローダイヤグラムにドラッグしてダブルクリック、Sayボックス内部に移動してから、「Localized Text」ボックスにセリフを入力する。たったこれだけなので、慣れれば1分もかからない。

photo 左上がプログラムの始点で右上が終点なので、このように接続すれば良い。ボックスの各ポートの意味については、今回は説明を省略
photo Sayボックスは入れ子構造になっており、ダブルクリックで内部に移動できる。上の「root」をクリックすれば元の画面に戻る

 ツールバーにある緑三角のボタンを押すと、作成したアプリがロボットに転送される。Pepperに接続していればロボット本体の音声合成機能でしゃべり出すし、仮想ロボットの場合、話すことはできないが、発話内容はダイアログに表示されるので、実行結果は確認することができる。

photo 上にある再生ボタンを押せば、アプリがPepper(仮想/実体)に転送されて実行される。結果はダイアログで確認できる

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