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» 2015年04月28日 16時15分 UPDATE

超会議ロボットまとめ:“攻めた”Pepperが集合「ニコニコ超会議2015 超ロボットエリア」の熱気 (1/3)

2015年のニコニコ超会議に用意された「超ロボットエリア」。開発者というネ申が多く参加した、このエリアの様子をPepper関係を中心に紹介しよう。

[大塚実,MONOist]

 2015年4月25〜26日の2日間、幕張メッセ(千葉県千葉市)にて「ニコニコ超会議2015」が開催された。

 「ニコニコ動画のすべて(だいたい)を地上に再現する」このイベントは、幕張メッセの全ホール(ホール1〜11)を使用するという巨大なものだが、MONOist的に気になるのはホール11に設置された「超ロボットエリア」。それでは早速、イベントの様子を紹介しよう。

photo ついに全ホールにフロアが拡大。2日間で15万人以上が来場した

Pepperがヘボコンに緊急参戦!

 筆者はロボット格闘技大会「ROBO-ONE Light」に出場していることもあり、Pepperでバトル(格闘技)をやってみたらどうなるか、ずっと興味があったのだが、それに答えてくれたのが「プログラミング実況してみた〜ギガヘボコン参戦への道」のステージだ。30分でバトル用のアプリを作り、隣のブースで行われていた大会「ギガヘボコン」に参戦しよう、という趣向である。

photo ステージでライブコーディング。これはモーションを作っているところ
photo コミュニケーションロボットのPepperが“禁断”のバトルに参戦

 コーディングを担当したのは、よしもとロボット研究所でPepperアプリの開発を率いている高橋征資氏(バイバイワールド)である。高橋氏は普段から商用アプリの開発を行っているバリバリのプロなのだが、それでも30分という時間は短いため、3種類の攻撃技を事前に用意しておき、このステージでは、「1、2、3、ペー」というアントニオ猪木風のマイクパフォーマンスのみを作成した。

 GUI開発環境「Choregraphe」を使えば、Pepperに喋らせることくらいなら簡単にできるのだが、そこはプロ。単なる棒読みではなく、テキストの中に制御文字列を埋め込み、イントネーションや間の入れ方を調整することで、より自然な喋り方を実現していた。

photo テキストは最終的にこんな形に。制御文字列が使われている

 スラッシュとバックスラッシュを間違えるというまさかのミスがあったりしたものの、なんとか時間内にアプリを作り上げ、Pepperは隣のブースへ出陣。気になる結果は――以下の動画を見てもらいたい。

 ちなみにヘボコンは「技術力の低い人限定」という、いわゆる通常のロボコンとは真逆の路線を行くユルい大会である。Pepperもキャラ的にはユルいのだが、最新技術がアピールポイントの1つなわけで、会社的にも負けるわけにはいかない(と思う)。5戦全勝という結果で、関係者は安堵したことだろう。

オーバーヒートしそうな激しいダンス

 動きの限界に挑戦していたのが「PepperをMMDで踊らせてみた」のステージ。肩や肘など、Pepperの関節にはモーターが入っているのだが、人間の関節に比べると、動きは遅く、力も弱い。さらに曲げられる角度や方向も違うので、人間と同じような動かし方をさせようと思っても、動きによっては再現できない場合すらある(Pepperで始めるロボットプログラミング(2):Pepperに「ラジオ体操第2」を実演させる )

 対してMMD(MikuMikuDance)は、3Dモデルを踊らせるソフトウェアである。3Dモデルとは言え、あくまでもバーチャルなものなので、モーターによる物理的な制約などは一切無い。どんな動きでも自由自在だ。

photo MMDとPepperを連携させる。3Dモデルを3Dのまま動かしたい

 開発を担当したドワンゴの深井優一氏によれば、初めてMMDでPepperを踊らせたところ「骨折したような動きになってしまった」という。これは前述のように、関節の可動域や数などが違うためだが、この問題を解決するために、MMDとPepperのボーンをシミュレートし、近似探査を行うようなシステムを開発したそうだ。

photo 普通に作ったら骨折したような動きになったという
photo MMDとPepperでは、関節の可動域が異なる。Pepperの方が狭い
photo 自由度もPepperの方が少ない。MMDのようにPepperは動けない
photo ボーンをシミュレートし、近似探査するとうまく解決できた

 その結果、うまく動かせるようになったという。今回開発したプログラムは公開する予定とのことなので、Pepperの購入を検討している人には注目だろう。

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