void setup() {
  pinMode(2, OUTPUT);
  pinMode(3, OUTPUT);
  pinMode(4, OUTPUT);
  pinMode(5, OUTPUT);
}
 
void loop() {
  digitalWrite(3,LOW);
  digitalWrite(2, HIGH);  
  delay(5);
 digitalWrite(5,LOW); 
 digitalWrite(4, HIGH);                 
 delay(5);
 digitalWrite(2, LOW);
 digitalWrite(3, HIGH);        
 delay(5);              
 digitalWrite(4, LOW);              
 digitalWrite(5,HIGH);
 delay(5);       
}

List2

　いかがですか。よりスムーズに回転するようになったと思います。

　ただ、このプログラムではモーターが回転し続けるだけなので、筆者のように直動装置を駆動している場合は、移動するテーブルが端まで行きつくと強制的にモーターを停止させて、モーターについているノブを回してまた元の位置まで戻してやる必要があります。

　これでは何度も実験したり、調整する場合などは大変です。そこでスイッチを1つ追加して、スイッチを押しているときは逆回転、またスイッチを押していないときには正回転するようにプログラムを改造してみます。スイッチはGPIOの6番ピンに付けることにします。スイッチが閉じるとGPIOの6番がグランドに落ちるように配線します。

スイッチを押しているときは逆回転、押していないときには正回転

ステッピングモーターの制御
前回までは“マブチモーター”に代表される「直流ブラシ付きモーター」を、マイコン（Arduino）で制御する方法を紹介してきました。今回からは「ステッピングモーター」の制御に取り組みます。
PWMを使ったサーボモーターの制御
ラジコンカーのステアリングやロボットの関節などに用いられ、角度を指定して動かす機能を持つのが「サーボモーター」です。今回はArduinoからこのサーボモーターの制御をPWMを用いて行う手法を紹介します。
PWMでマブチモーターを制御する
「マブチモーター」でもおなじみ「直流ブラシ付きモーター」は安価で入手性もよいモーターですが、マイコンからの制御を考えると一工夫必要になります。今回は「PWM」を使った回転制御を紹介します。
困ったら読みたいマブチモーター制御のTips
この連載ではここ数回、「マブチモーター」に代表される直流ブラシ付きモーターをマイコンから制御する話をしていますが、今回は困ったときに読みたい、知っておくと便利なTipsを幾つか紹介したいと思います。
マブチモーターのノイズ対策
「マブチモーター」に代表される直流ブラシ付きモーターは安価で入手性も良好ですが、Arduinoなどと組み合わせる際には発生するノイズが問題となることがあります。そこで今回は、「直流ブラシ付きモーターのノイズ対策」について解説します。
マブチモーターをArduinoで制御する
「マブチモーター」でもおなじみ「直流ブラシ付きモーター」は安価で入手性もよいモーターです。これをArduinoで制御するとしたら、何を理解して何を用意して、どんなプログラミンが必要でしょうか。実験します。