　東芝は2016年10月13日、愛知県内の公道で自動運転システムの実証実験を開始したと発表した。同社の車載用画像認識プロセッサを使用した単眼カメラで複数の障害物の位置を把握し、障害物を回避できる軌道を生成するシステムを開発。アイサンテクノロジーが作成した高精度三次元地図や、名古屋大学らが開発した制御システムを組み合わせている。2020年までに自動運転システムの認知／判断機能を実用化する目標だ。

センサーフュージョンと障害物の回避経路の生成を自前で開発

　東芝が開発した自動運転システムは、単眼カメラとライダー（LiDAR：Light Detection and Ranging）をセンサーに使用する。単眼カメラではサイズの小さい静止物も含めて障害物の特徴点やカメラから特徴点までの距離を検出。ライダーでは、より大きな物体までの距離を測る。

　単眼カメラの認識処理は東芝の画像認識プロセッサ「Visconti 4」で行う。車載用プロセッサを使うことにより、消費電力の大きいGPUや高クロックのCPUと比較してコストや消費電力を下げる。

センサーフュージョンと障害物を回避する経路の生成を東芝で開発した（クリックして拡大）出典：東芝

　ライダーの検知結果と、Visconti 4で処理した単眼カメラの映像を統合処理し、障害物の配置を示す車両周辺の3次元地図を生成。障害物を回避できる滑らかな軌道を算出する。地図生成技術と回避する軌道の算出は東芝が独自に開発しており、車載用プロセッサで処理可能な計算量に抑えたという。これらの技術を名古屋大学とティアフォーが開発した制御システムに搭載し、公道での実証実験を行っている。

　愛知県内では、同県に拠点を置く企業を中心に積極的に自動運転の公道試験を行っている。また、愛知県以外でも、サプライヤやIT企業による自動運転の実証実験が活発に行われている。

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