概論

次世代ロボット概論

TOPPERSカンファレンス2009で特別講演を行った産業技術総合研究所 大場 光太郎氏の講演内容を基に、ロボット開発の現状と実用化に向けた今後の課題について、全3回でお届けする

• 第1回 ロボットの正しい定義とは
• 第2回 ロボットに必要な要素技術
• 最終回 ロボットが人間社会に溶け込むために必要なこと

最終更新 2009/8/20

連載各回の解説

組み込みセミナーレポート

国際安全規格から見るサービスロボット産業

長岡で開催された組み込みセミナーで、長岡技術科学大学の木村准教授が登壇。サービスロボットの安全性について、国内外の動向を紹介した

〜イノベーション・ジャパン2008レポート〜

HAL開発者が語る未来開拓のシナリオ

新規技術の開拓には、何が必要か。ロボットスーツ『HAL』の開発者であり、CYBERDYNE（サイバーダイン）CEOを務める山海嘉之氏の講演レポート

要素技術

H8で学ぶマイコン開発入門

　組み込みソフトウェア開発には、ハードウェアからソフトウェアまで、広い知識が求められる。今回は最低限必要な知識を解説しよう

• 第1回 組み込みソフトウェア開発の第一歩を踏み出そう
• 第2回 組み込みソフトウェア開発はC言語が主流だ
• 第3回 開発プロセスとクロス開発環境、そしてOSのこと
• 第4回 OSが起動する以前のスタートアップルーチン
• 第5回 統合開発環境“HEW”をセットアップする
• 第6回 ターゲットボードでLEDを点灯させてみる
• 第7回 LCDに文字を表示させるプログラミング
• 第8回 ステッピングモータの仕組みと制御のコツ
• 第9回 モータ制御に欠かせない技術“PWM”って何？
• 第10回 PWMを利用したDCモータ制御プログラミング
• 第11回 PWMを利用したサーボモータ制御プログラミング
• 第12回 スイッチとロータリエンコーダの入力を処理する
• 最終回 H8マイコンを使いこなすポイント集

最終更新 2007/10/24

連載各回の解説

マイコン制御基礎以前

組み込み開発の中でも、ハードウェアに近い部分を担当するエンジニアは慢性的に不足している。本連載は、ハードウェアが分かる組み込みソフトウェア開発者になるために、最も基礎的な知識から解説していく

• 第1回 ハードウェアを怖がるのは、もうやめよう！
• 第2回 マイコンと呼ばれるモノの正体とは？
• 第3回 マイコンに手動スイッチの代わりをさせる
• 第4回 マイコン回路の突破口は、電源にあり！
• 第5回 CEATEC 2007緊急レポート〜「見た目」を侮るな
• 第6回 LEDフラッシャ回路を完成させよう
• 第7回 「アセンブラが怖い」なんて、誰がいってるの？
• 第8回 アセンブラなんて簡単じゃないか
• 第9回 自作LEDフラッシャボード、初動作記念日
• 最終回 世界の中心で、“I”をさけぶマイコン

最終更新 2007/12/27

連載各回の解説

マイコン制御基礎の基礎

マイコン制御プログラムを自由自在に書けるようになろう！ 本シリーズでは、アセンブリ言語の解説を中心に基礎力固めを目指す

• 第1回 “誰でも分かる”アセンブリ言語解読ことはじめ
• 第2回 ソースコードだけじゃ分からないアセンブリ言語
• 第3回 マイコンという暗箱を見るシミュレータとJTAG
• 第4回 マイコンの中を虫眼鏡で見る−JTAGデバッグ−
• 第5回 マイコンはどうやって足し算をしているのか？
• 第6回 コンピュータに引き算をさせるには？
• 第7回 オトナの「九九」をはじめよう！ 整数同士の乗算
• 第8回 世の中、割り切れないことだってあるさ 整数の割り算
• 第9回 そのけたの苦労は、そのけたで足れり！
• 最終回 白と黒とグレーゾーン 〜2進数と固定小数点〜

最終更新 2008/11/17

連載各回の解説

マイコン制御基礎の次

　自作のマイコン制御プログラムで実際にモノを動かしてみよう！ 「マイコン制御基礎」第3シリーズでは、LEDの点滅とは一味違う、“ボクサーロボットの招き猫化”にチャレンジ

• 第1回 招く猫には福来たる？ −はじめてのメカトロニクス−
• 第2回 ロボットの招き猫化計画始動 −電源とギアの準備−
• 第3回 スイッチを押したら何かが起こる!?
• 第4回 モータノイズの傾向と対策とは？
• 第5回 回路図なんか怖くない！−「招き猫」回路を読む
• 第6回 スイッチチャタリングの傾向と対策
• 第7回 「動き」のセンシングと制御

最終更新 2011/1/21

連載各回の解説

センサ技術解説

いまさら聞けない加速度センサ入門

使用用途が拡大し、いまや民生機器への搭載も広がっている「加速度センサ」について、その概念をあらためて解説する

半導体技術解説

いまさら聞けないMCU入門

私たちの生活はMCUに囲まれているといっても過言ではありません。いまやあらゆる機器に搭載されているMCUについて、その概念をあらためて解説します

半導体技術解説

いまさら聞けないアンプ入門

信号に影響を与えることなく微小な信号を増幅することができる半導体素子「オペアンプ」について、その概念をあらためて解説します

ロボコン

ETロボコンではじめるシステム制御

　ETロボコン2009参戦チームが実体験を交えながら、やさしく教えるシステム制御の基礎知識。目指せETロボコン優勝!?

• 第1回 目指せETロボコン!! ライントレースとシステム制御
• 第2回 オンオフ制御によるライントレースに挑戦
• 第3回 オンオフ制御の欠点を補う「PID制御」とは？
• 最終回 滑らかで安定したライントレースを実現する

最終更新 2010/7/26

連載各回の解説

組み込み開発フォーラムNews

組み込み技術者の熱き頭脳戦「ETロボコン2010」

組込みシステム技術者協会が「ETロボコン2010」の説明会を実施。組み込み技術者の熱き頭脳戦が今年も繰り広げられる

ETロボコン2009、挑戦記

組み込み技術者の育成をテーマにしたETロボコン2009に密着し、11月のチャンピオンシップ大会までの各取り組みを随時お伝えする

• 第1回 今年の新ミッションは2輪倒立ロボットの制御だ！
• 第2回 今年は私も参加します！ ETロボコン2009
• 第3回 Cで行う二輪倒立振子とライントレースの制御
• 第4回 ロボコンで学ぶUMLモデリング
• 第5回 組み込み初心者がETロボコンを通じて得られるもの
• 第6回 設計と実装がシンクロして見えた奥深きロボコン道
• 第7回 ソフトウェア業界に従事する女性技術者達の本音
• 第8回 ハイレベルな制御戦略に会場も興奮、ETロボコン2009
• 第9回 UMLと形式手法のハイブリッド仕様が鍵となるか
• 最終回 ETロボコン、今年の統括と来年度へ向けた必勝法

最終更新 2009/12/18

連載各回の解説

ETロボコン2008〜チャンピオンシップへの道〜

ETソフトウェアデザインロボットコンテスト2008開催！今年は過去最大291チームが参加。コースもより複雑に

• 第1回 ロボコンを通じてUMLモデリング開発をしよう
• 第2回 コースアウトも何のその、ロボコンにも“鈍感力”を
• 第3回 設計品質と性能のシンクロ率は高い方がいい？
• 第4回 “本番に強い”クラス図をマスターしよう
• 第5回 ようこそ日本へ、自律型ロボットの世界大会
• 第6回 速さと性能の確かさを――ETロボコン2008最終章
• 第7回 専門家が思わずうなる、モデルの作り方
• 最終回 モデルの情報量と伝わりやすさの関係を問う

最終更新 2008/12/9

連載各回の解説

ETロボコン2006へと続く道

本連載では、ETロボコン2006のチャンピオンシップ大会（11月開催）へ向けたさまざまな活動を随時レポートしていく

• 第1回 さあ君もETロボコン2006に参加しよう
• 第2回 “優れたモデルは、性能も優れている”の深意
• 第3回 UMLモデルをどうやってC言語に落とし込むか
• 第4回 2006年大会は“環境への対応力”で悲喜こもごも

最終更新 2006/7/21

連載各回の解説

“ハッスルCATS”のETロボコン2005参戦記（前編）

ゼロから始めた組み込みUMLモデリング

新人社員が挑戦したUMLモデリングによる組み込み開発。3カ月に及ぶ奮闘の末に完成したモデルの出来映えは？

“ハッスルCATS”のETロボコン2005参戦記（後編）

アルゴリズム改良で分かった“組み込みならでは”

チャンピオンシップ大会に向け、走行アルゴリズムの改良に取り組んだ新人エンジニアたちの奮闘ぶりを紹介する

ニュース

次世代自動車やパーソナルモビリティの研究開発を促進

ZMP、研究向けロボットカー「マイクロ・ロボットEV」

ZMPが次世代EVプラットフォーム「マイクロ・ロボットEV」を販売すると発表。次世代自動車やパーソナルモビリティの研究開発を促進

知能化技術を統合

富士ソフト、小型2足歩行ロボット「PALRO」販売

富士ソフトが、同社の知能化技術を統合させたヒューマノイドロボット「PALRO」を開発。教育機関向けモデルを先行販売する

日本工業大学による「教師型」ヒューマノイドも

全長120センチ!! 研究・教育用ヒューマノイド発売

ロボット開発ベンチャーのZMPは、研究・教育に最適な人間サイズの大型ヒューマノイドプラットフォーム「e-nuvo HUMANOID」の販売を開始した

中・高生のための体験型ロボットプログラミング講座

“渇望感”を与え、自主性を刺激する理数系人材教育

理数系人材育成を目的にロボットを用いた体験型講座を開設するマイクロソフトとベネッセ。今年度は30校・1000人以上の参加を目指すという

ZMP主催のロボット教育・研究フォーラム

ロボットを用いた人材教育の可能性

ZMPは同社のパートナー企業やユーザー校の教授らを集めた「実践！ ロボット教育・研究フォーラム」を開催した

Robotics Studio

解説！ ロボット開発環境Robotics Studio

　ロボット業界の現状と課題を説明するとともに、「Robotics Studio 1.0」の概念と各種ツールについて紹介する

• 第1回 ロボット業界は、フォードの出現を待っている
• 第2回 Myロボット選びと動作確認のポイント
• 第3回 ついに始動！ Robotics Studioでロボット制御
• 最終回 シミュレータでロボットをグリグリ動かす！

最終更新 2007/5/11

連載各回の解説

Robotics Studio活用術 はじめて作るサービス

　Robotics Studio企画第2弾。今回は、ロボットを動かすための「サービス」開発に必要な環境構築と開発の流れを紹介

• 第1回 サービス開発の基礎と流れ
• 第2回 身近な例から学ぶ“サービス”
• 第3回 サービスはロボットの状態と連動して動くもの
• 第4回 SOAを支える2本柱「ポート」と「ハンドラ」
• 最終回 Robotics Studioの肝、“通知”の発行

最終更新 2007/11/21

連載各回の解説

制御理論

ETロボコンではじめるシステム制御

　ETロボコン2009参戦チームが実体験を交えながら、やさしく教えるシステム制御の基礎知識。目指せETロボコン優勝!?

• 第1回 目指せETロボコン!! ライントレースとシステム制御
• 第2回 オンオフ制御によるライントレースに挑戦
• 第3回 オンオフ制御の欠点を補う「PID制御」とは？
• 最終回 滑らかで安定したライントレースを実現する

最終更新 2010/7/26

連載各回の解説

体験！ MBD＆MDDによる組み込みシステム開発

　組み込み開発に不可欠な2つの世界―ソフトウェアと制御―のモデルを使って、どのように開発が行われるのかを解説

• 第1回 組み込みシステム開発における“モデル”とは？
• 第2回 ソフトウェアのモデル駆動開発にチャレンジ！
• 第3回 続・ソフトウェアのモデル駆動開発にチャレンジ！
• 第4回 制御の世界のモデルベース開発とは？
• 第5回 動きの開発、速度制御ロジックのモデリング
• 第6回 【番外編】MDDツールを自作してみよう!!
• 最終回 MBD＆MDDの適用状況と今後の展開・課題

最終更新 2011/1/27

連載各回の解説

独学！ 機械設計者のための自動制御入門

　数式がいっぱい出てくる制御理論の習得に挫折した人は多いのでは？ 制御のエッセンスだけなら数式がなくても理解できる！

• 第1回 数式を使わないで自動制御について教えるよ
• 第2回 猫とピンポン球と周波数応答特性
• 第3回 車を思いのままに走らせるにはどうしたらいいの？
• 第4回 明石海峡の強風にあおられても、大丈夫？
• 第5回 車の運転制御を風呂の水位制御に置き換える
• 第6回 ラプラス変換と割り切ったお付き合いをするよ
• 第7回 変化のない人生と伝達関数は、あり得ない？
• 第8回 ラプラス変換と複素数が導く！ ＋Dのご利益
• 第9回 制御設計の基本！ ボード線図を極めよ
• 第10回 これで完全マスター！ PID制御
• 第11回 静特性を取るか、動特性を取るか。それが問題や
• 第12回 非線形の場合も、難しいことをしなくて大丈夫！

最終更新 2011/9/14

連載各回の解説