今年は私も参加します！ ETロボコン2009：ETロボコン2009、挑戦記（2）（2/2 ページ）

開発環境の構築

　組み立てが終わったので、次は開発環境の構築です。NXTを動かすには、プログラムを入れる必要がありますので、まずは専用の開発環境を準備します。

　開発環境はマイクロソフトの「Visual Studio」やサイバネットの「MATLAB/Simulink」などが有名ですが、今回はETロボコン事務局から参加者向けにオープンソースで提供されているC、C++向けの開発環境「nxtOSEK」を使用することにしました（なお、今後はVisual Studioでの開発にも挑戦する予定ですが、まず走行体が無事に動くまでは、nxtOSEKで進めたいと思います）。

　インストールは、以下のページを参考に進めました（Cygwin：1.5.25、nxtOSEK：nxtOSEK 2.09）。ここからは、筆者が実際に行った導入の流れを簡単に紹介していきます。

1. Cygwinのインストール

　まずはWindows環境でもプログラムを作成できるように、Cygwinをインストールします。Cygwinは、LinuxなどUNIX系OSの機能をWindows OSでも実行可能にする開発キットです。プログラムを実行する際に必要なコンパイラや、bashなどのツールが含まれています。

　Cygwinのサイトからダウンロードしました。

画像13 Cygwinインストール画面

2. GNU ARMのインストール

　次に、GNU ARMのサイトから、NXTに搭載されているARM7コアプロセッサ（ATMEL AT91SAM7S256）に対応したGCCコンパイラパッケージ（bu-2.16.1_gcc-4.0.2-c-c++_nl-1.14.0_gi-6.4.exe）をダウンロードしました。

画像14 GNU ARMインストール画面

　ダウンロードの際、（1）保存場所をマルチバイト文字およびスペースを含まないディレクトリ下にすること、（2）Cygwinはインストール済みのため、“Install Cygwin DLLs...”は選択しないこと、の2点に注意しました。

3. LEGO MINDSTORMS NXT Driver のインストール

　LEGO MINDSTORMS NXT Driverは、LEGOが提供しているNXTのUSB通信用ドライバです。LEGO MINDSTORMS Update pageから、MINDSTORMS NXT Driver v1.02をダウンロードしました。

画像15 LEGO MINDSTORMS Update pag画面

4. NeXTToolのインストール

　NeXTToolは、アプリケーションプログラムおよびファームウェアをNXTへアップロードできる、通信用PCのコンソールプログラムです。作成者であるJohn Hansen氏のWebサイトからダウンロードしました。

5. 拡張NXTファームウェアのインストール

　拡張NXTファームウェアは、標準NXTファームウェアをベースに機能拡張したもので、NXTに搭載されている、ARM7コアCPUのネイティブコードも実行可能にします。

　ダウンロードは、先ほどの4. NeXTToolのインストールと同様に、John Hansen氏のWebサイトから行いました。バージョンは1.06で、ダウンロード後、（lms_arm_nbcnxc_106.rfw）をNeXTToolの格納ディレクトリにコピーします。

6. nxtOSEKのインストール・設定

　最後にETロボコン事務局から提供されたnxtOSEK 2.09をダウンロードして、すべてのインストールが完了しました。

　これまでにダウンロードしたものは、すべてC:Cygwin以下に保存しました。

画像16 ディレクトリ構成

7. 拡張NXTファームウェアのNXTへのアップロード

　続いて、拡張NXTファームウェアをNXTへアップロードするために、NXTをファームウェアアップデートモードにします。ファームウェアアップデートモードにするためには、いったん頭部を外し、NXTの電源がONの状態で、ハードウェアリセットボタン（NXT背面の上部左側の穴の内部）を5秒以上押し続けます。

画像17 アップロードの準備

　かすかに「カチッ」というクリック音が聞こえたら、次にCygwinを起動し、以下のコマンドを入力してカレントディレクトリをNeXTToolが格納されているディレクトリに移動します。

$ cd C:/cygwin/nexttool

画像18 NeXTToolが格納されているディレクトリに移動

　その後、USBケーブルをNXTに接続し、次のコマンドをCygwin上で入力し、拡張NXTファームウェアをNXTへアップロードします。

$ ./NeXTTool.exe /COM=usb -firmware=lms_arm_nbcnxc_106.rfw  

画像19 NXTへのアップロードを開始

　これでバイナリアップロードの完了です。 確認のため、ETロボコン事務局から提供されているサンプルプログラム（Hello world！と表示するもの）を実行してみましたが、無事に実行されました（画像20参照）。

画像20 サンプルプログラムの実行

　次回はETロボコン事務局から提供されているサンプルプログラムを実行し、NXTを立たせてみたいと思います。