静特性を取るか、動特性を取るか。それが問題や：独学！ 機械設計者のための自動制御入門（11）（1/4 ページ）

当連載の登場人物

　前回までは、強風の中を車を真っすぐに走らせる自動走行制御システムを例題として、始めにP制御、次に積分要素を加えたPI制御、そして最後に微分要素を加えたPID制御について、それぞれの制御性の特性や特徴を比較しながら説明して来ました。各制御方法の説明において共通していたのは、開ループシステムのボード線図のゲイン曲線と位相曲線の形状が、閉ループシステムの静特性、動特性に影響を及ぼすということです。簡単に言えば、安定性は位相余裕やゲイン余裕、静特性は低周波数のゲインの大きさ、動特性はカットオフ周波数の大きさで決まる、ということです。そして、このことが正しいことを、シミュレーションによって検証してきました。

　ところで、自動走行制御システムに要求される機能は、強風の中を真っすぐ走行させることだけではありません。車線変更や交差点での右折、左折もあります。車線変更性能において、車が車線変更するときの応答性が、各制御でどのように違うか、シミュレーションによって確認したいと思います。

　また、前回、連載当初実験で求めたと説明していた車のステアリング特性が、実は計算で求めることができると説明しました。今回このことについても詳しく説明したいと思います。

　前回から、少し年月が経過します……。

草太、ついに

　ここは、瀬戸内海の風かおる、銀二さんの書斎。仕事が一段落し、一息ついていると、銀二さんの携帯電話のベルが鳴りました。

また草太がやってきた

　そして土曜の朝、銀二さんの家のインターホンから聞き覚えのある声が……。

　銀二さんの書斎から久しぶりに眺める明石海峡の海。初夏の日差しに照らされて、水面がキラリと光ります。

　しばらく草太の近況についての話が続いた後のことです……。

　いきなり本論に入る前に、自分の理解に誤りがないか確認を求めるように、制御の全体像について草太なりの理解の内容について語り始めました。