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» 2012年07月09日 09時30分 公開

マイクロマウスで始める組み込み開発入門(3):光れ、LED!! それがマイクロマウスの第一歩 (2/4)

[三月兎,@IT MONOist]

 ここまで、本当にお疲れさまでした。電子工作初心者のえみちゃんには、かなりハードルが高かったと思います。よく頑張りました!

 組み立て作業は、はんだ付けに比べてカンタンですから、さくさくと進めましょう!(画像3


はんだ付けした基板と本体部品 画像3 はんだ付けした基板と本体部品

 シャシーに4本の支柱をネジ止めし、センサー基板と電源基板を載せます。シャシーの真ん中には、ステッピングモータを配置します。このとき、コネクタの向きをそろえてモータ同士を両面テープで背中合わせに張り付けておきます(画像4)。

プラスドライバー(NO.1)で組み立てる 画像4 プラスドライバー(NO.1)で組み立てる。左右のモータを両面テープで張るのを忘れずに!

 次に、モータの両端にホイールを取り付けます。その際、軸の先端とホイール穴の先端が一致するように調整し、六角レンチでイモネジを締めて固定します(画像5)。

ホイールを固定する 画像5 六角レンチ(1.5mm)を使って、ホイールを固定する。先端の位置をきっちりと合わせよう

 そして、モータとメイン基板をケーブルで接続します。ケーブルは前述のように左右があるので、取り違えないように注意しましょう。基板に黒ケーブルが2本並んで隣り合うように挿せば間違いありません(画像6)。

ケーブルで接続する 画像6 ケーブルで接続する。右モータにストレートケーブル、左モータがクロスケーブルになる。基板に黒・黒とケーブルが並べばOK

 次に、シャシーのネジがコースを擦らないようにするため、テフロンシートを張ります。テフロンシートは前方用(10×40mm)を1枚、後方用(10×15mm、30×30mm)を各1枚ずつ切り出します。30×30mmのテフロンシートは4隅を少し切り、角を取っておきます。前方用テフロンシートは真ん中で折り曲げ、シャシーを覆うように張り付けます。後部はテフロンシート小をシャシーの端に合わせて、縦方向に張ります。その上に、テフロンシート大を重ねます(画像7)。

テフロンシートを張る 画像7 前方を包み込むのは、前進するときに迷路の段差に引っ掛からないようにするため。後方を2枚重ねにするのは、後重心だとセンサーが上向きになり壁を発見できなくなるためだ

 最後にCPU基板をメイン基板の上に載せて完成です。このとき、挿入する方向に注意しましょう。CPU基板の電解コンデンサがモータドライバ側になります(画像8)。

CPU基板を載せて完成 画像8 CPU基板を載せて完成! 基板の向きに要注意だ

開発環境のインストール

えみ

やったー! できたぁ〜!!


北上

よく頑張ったね!


えみ

動くかなぁ〜。

よし、電源入れてみよっと! (パチッ!!)


北上

……。え、えみちゃん?


えみ

あれぇ? 動かないですよセンパイ!! (ガーン)


北上

え、えーとだね。

これはロボットだからプログラムがないと動かないんだよ。

わ、分かるよね?


えみ

あっ!

……。

……。

……て、てへぺロ〜(汗)。



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