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本戦結果の前にルール確認

　本戦結果の前に、フリースケール・カップがどういったロボットカー競技会なのかを簡単に説明しておこう。

　フリースケール・カップでは、一般的なロボットカー競技会と同様に、あらかじめ決められた範囲内の部品を使用してロボットカーを開発する。フリースケールの32ビットマイコンを搭載する制御ボードや、モーターを駆動するアナログボードの他、実車の8分の1スケールのシャシー、タイヤ、競技コースの車線を認識するためのラインカメラモジュール、競技コースを照らすLEDライト、走行用のモーター、出力電圧7.2V／容量3000mAh以下の二次電池モジュール（ニッケル水素電池もしくはニッカド電池）などを使用する。

　開発したロボットカーは、競技コースの中央を走る車線をラインカメラで認識しながら自律走行することになる。参加チームは、ロボットカーの走行タイムを競うわけだ。

フリースケール・カップ世界大会に参加した9カ国のチームのロボットカー（クリックで拡大）

　ここまでの説明だけを見れば、フリースケール・カップは他のロボットカー競技会とほぼ変わらないように思える。しかし、その最大の特徴は競技コースにある。

　一般的なロボットカー競技会は、競技コースの詳細が参加チームにあらかじめ知らされている。各チームは、その競技コースで最大の能力を発揮できるようなロボットカーのハードウェアや制御ソフトウェアを開発することになる。

　一方、フリースケール・カップの競技コースは、中央に黒色の車線が引かれているさまざまなタイルを組み合わせて作られる。競技コースのタイルは、直線やカーブ、交差路、シケインの他に、表面がでこぼこで安定走行が難しいものや、斜度が15度以内の傾斜路などが用意されている。ただし、競技コースのレイアウトは、大会直前まで参加チームに知らされない。つまり、参加チームは、どんなレイアウトの競技コースであっても速く走行できるようなロボットカーを開発する必要があるのだ。

フリースケール・カップの競技コース例。左側は前日練習で使用したコースである。右側は本戦当日の練習用コースだ（クリックで拡大）

搭載ボードの違いによる差

　フリースケール・カップの世界大会は、日本大会からレギュレーションが一部変更されている。日本大会では、自動車のボディ系システム向けの32ビットマイコン「MPC5604B」を搭載する評価ボード「Bolero（ボレロ）」と、ボレロに対応するアナログボードの使用が義務付けられていた。これらが「フリースケールの32ビットマイコンを搭載する制御ボードと対応するアナログボード」に変更されたのだ。

　変更の理由は、世界大会に参加する9カ国のうち、5カ国の予選で異なる評価ボードとアナログボードを使用していたためだ。この異なる評価ボードとは、ARMの32ビットマイコン向けプロセッサコア「Cortex-M0＋」を用いた「Kinetis Lシリーズ」を搭載する「Freedom（フリーダム）」である。

　ボディ系システム向けマイコンのMPC5604Bと汎用マイコのンKinetis Lシリーズは、プロセッサコアや動作周波数、メモリ容量などに違いはあるものの、処理能力はほぼ同じと言ってよい。しかし、ロボットカーの性能を左右する、もっと大きな差が存在する。フリーダムボードは、ボレロボードと比べてサイズがかなり小さいのである。

　対応アナログボードも含めれば、重量とサイズの違いは相当なものになる。ロボットカーに使うシャシーやモーター、電池、タイヤなどは同じものを使うことを考えれば、より小さいフリーダムボードの方が、ロボットカーを軽量かつ低重心にでき、競技を有利に進められる。