熟練マッサージ師の施術を自宅で、慶応大桂研究室がヘルスケアロボットを展示：CEATEC 2014

　慶應義塾大学 理工学部 桂研究所は、「CEATEC JAPAN 2014（CEATEC 2014）」にて離れた場所へ“力加減”を伝達できる「ハーモニアヘルスケアロボット」を展示している。人間の動作を再現・保存する「モーションコピーシステム」の介護医療向け応用例としての展示で、将来的には“遠隔地にいる熟練マッサージ師の施術を自宅で受ける”ような利用が可能になる。

　ロボットは操作者の操作と力加減を受け取るマスターシステムと、その動作を再現するスレーブシステムで構成されている。力と触覚の情報はリアルタイムで双方向に伝達、制御されるため、スレーブシステムが受け取った反作用力もそのままマスターシステムの操作者に伝達される。

慶應義塾大学 理工学部 桂研究所の「ハーモニアヘルスケアロボット」

デモ機は左写真のリングに指を差し込んで行ったマッサージ操作を、右写真のもみ玉へ伝達する

　デモシステムでは操作者とロボット（マスターとスレーブ）は至近距離にあるが、もちろんこれは離れた場所でも問題なく、また入力された操作をデータベース化することで、操作者がその場にいなくても施術を受けることができるという利用法も想定されている。

　同研究室は触感情報の再生および保存に関する技術を利用した人間支援システムの研究を行っており、その成果の1つとして、以前にはモーションコピーシステムを使用した書道ロボットなども発表している。

CEATEC JAPAN 2014（CEATEC 2014）

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