振動問題をFreeMatで解いてみよう（その2）：無償ソフトで技術計算しよう【シミュレーション応用編】（3）（1/3 ページ）

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　機械振動は、質量とバネ、減衰器との組み合せでモデル化できます。今回はFreeMatで、バネ・マス・ダンパ系の方程式を数値的に解いてみます。あわせて、振動対策についても説明します。今回紹介する例のように、装置の状態を表すモデル式をコンピュータ上で数値的に解いて、最適な条件を探索する手法は、モデルベースデザインと呼ばれ、近年、急速に普及しています（関連連載：モデルベース開発奮戦ちう）。

バネ・マス・ダンパ系

　図1に示すバネと質量とダンパが組み合わせられたモデルを1自由度減衰振動モデルと呼びます。

図1：バネ・マス・ダンパ系

　自由度とは、状態が取り得る種類を表します。図1の場合、縦方向にしか動かないため自由度は1となります。図1の運動方程式は重力を無視すると、下記となります。

　ここで、mは質量（kg）、kはバネ定数（N/m）、cは減衰係数（Ns/m）、fは質量に加わる外力（N）です。

　下記の1階連立微分方程式になり、ode45で数値的に解くことが可能です。

バネ・マス・ダンパ系の数値解法

　では、f＝1（N）、m＝1（kg）、k＝10（N/m）、c＝1（Ns/m）、初期条件は静止状態として、t＝0〜10（s）での変位を解いてみましょう。

--> dydt=@(t,y) [y(2);1-y(2)-10*y(1)];

　まず、このように方程式を定義します。

--> [t,y]=ode45(dydt,[0,10],[0;0]);

　上のようにすると、yの1列目に変位、2列目に速度が格納されます。

--> plot(t,y(:,1));grid('on');
--> xlabel('Time[s]');ylabel('Displacement[m]');

　さらに上のようにすると図2が得られます。

図2：変位の時間変化

　図2は瞬間的にmを上に引張上げた場合の振動の様子で振動が収まると、

となっていることが分かります。また、振幅の周波数は、図2で山から山までを読み取ると2秒であることから、1／2＝0.5（Hz）となりますが、これは自由振動の周波数、

と一致します。

　機械振動は加速度での表示が一般的です。

　図2の結果を加速度で見るには以下のようにすると、図3に示すように加速度の変化が得られます。

--> a=ones(length(y),1)-y(:,2)-10*y(:,1);
--> plot(t,a);grid('on');
--> xlabel('Time[s]');ylabel('Acceleration[m/s2]');

図3：加速度の変化

　引っ張り上げる瞬間の加速度は、以下のようになっています。

　運動方程式に計算結果を入れれば、加速度が得られますが、その際、定数項も計算結果と同じ長さの配列（今回の場合は「ones(length(y),1)」）とします。