不二越の協働ロボットは3Dセンサーと連動、人が近づくと自ら退避：2017国際ロボット展

不二越の協働ロボット「CZ-10」と3Dセンサーの連携デモ。オレンジを認識して吸着ハンドで箱詰めする。3Dセンサーはロボットの上側にあるフレームの両端に設置されている（クリックで拡大）

　不二越は、「2017 国際ロボット展（iREX2017）」（2017年11月29日〜12月2日、東京ビッグサイト）において、2018年7月発売予定の協働ロボット「CZ-10」のデモンストレーションを多数披露した。

　CZ-10は、可搬重量が10kgでリーチが1300mmの協働ロボットだ。各軸に設けたトルクセンサーにより作業者との接触を検知し安全に停止することで機能安全を、全ての姿勢において25mm以上の隙間を確保し挟み込みを防止することで本質安全を確保している。

　披露したデモは4種類ある。1つ目は、開発中の3Dセンサー用いて果物（オレンジ）を認識して吸着ハンドで取り出し箱詰めするデモだ。この他、3Dセンサーによって人の接近を検知して即座に作業を停止し、さらに人が近づくと干渉を避けるように自ら退避する。3Dセンサーによる認識アルゴリズムはシステム計画研究所の技術を採用している。

　なお、3Dセンサーは、ロボット本体ではなく、上側にあるフレームの両端に1つずつ設置してある。これにより死角が発生しないようにしているという。

「CZ-10」に人が近づくと即座に作業を停止し、干渉を避けるように自ら退避する（左）。3Dセンサーによる認識の様子（右）（クリックで拡大）

　2つ目は、ロボットを直接動かして行うダイレクトティーチだ。ロボットアームを動かしてポイント指定することにより簡単にティーチングが行える。ビジュアルプログラミング機能を採用しているのでテキストコーディングも不要だ。ビジュアルプログラミング機能は、ロボットの先端に装着したジョイスティックによるリストインタフェースも備える。

　3つ目はスマートグラスを用いた電子基板の組み立てになる。同一工程で、高速で精密なロボットの作業と、最終仕上げや検査を行う人の作業を組み合わせられることを示したデモとなっている。スマートグラスから、部品に装着したQRコードを認識することで、作業内容の漏れや誤りを避けることも可能になっている。

ダイレクトティーチのデモ。ロボットの先端にジョイスティックによるリストインタフェースを備える（左）。スマートグラスを用いた電子基板組み立てのデモ（右）クリックで拡大）

　4つ目のクレーンゲームは、来場者にロボットアームに触れてもらうためのデモだ。ロボットアームに触って、止めて、ボールをキャッチできれば景品がもらえる。

クレーンゲームのデモ（クリックで拡大）