外観検査用途として手首関節モジュールの量産を開始：FAニュース

　NTNは2018年6月22日、自動車部品や産業機械部品の外観検査向けに、手首関節モジュール「i-WRIST」を同年8月より量産開始すると発表した。独自のリンク機構を採用し、外観検査の高速化、省スペース化に対応。グリス塗布装置、洗浄装置、塗装装置など、人手作業の代替用途で展開していく。

　同社は、2012年に「パラレルリンク型高速角度制御装置」として同製品を発表し、以来、用途ごとのニーズに応じて改良を重ねてきた。今回、従来のパラレルリンク型高速角度制御装置の稼働範囲を拡大し、半球面全方向に対して任意の位置に高速で位置決めできる装置を開発。名称もi-WRISTに改めた。

　i-WRISTでは、独自のリンク機構を採用し、小型ながら広い可動角度範囲を確保。人間の手首と同様の動きで、垂直多関節ロボットやパン・チルト機構が苦手な細かな位置（角度）変更も高速で行える。

　最大折れ角は従来の45度から90度まで拡大し、人が行っていた複雑形状や半周面の外観検査作業を置き換えることができる。ワークの形状やサイズ、画像処理システムの処理速度にもよるが、8秒で60カ所の外観検査に対応するという。

　また、i-WRISTとXYZステージを組み合わせた構成にカメラや照明を搭載すると、対象検査物に対して真横からカメラ撮影ができる。さらに、対象ワークを回転させるRz軸の追加により、XYステージのストロークを短縮し、装置全体を小型化できる。

　リンク機構内部には、カメラやケーブルを配置でき、旋回動作を繰り返してもケーブルがねじれることがない。同社が開発した専用コントローラーと専用コンソールを使用することで、作業者は複雑な数値演算をすることなく、容易にティーチング操作ができる。

手首関節モジュール「i-WRIST」 出典：NTN

外観検査装置の構成例 出典：NTN