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» 2019年02月05日 10時00分 公開

AUTOSARを使いこなす(7):AUTOSAR Adaptive Platformとは? (3/3)

[櫻井剛,MONOist]
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各種車載プラットフォームの性質の比較

 AUTOSARのCPとAPをはじめ各種車載プラットフォームの性質の比較をまとめたのが表1です(参考文献[4]や、市場動向などに基づく私見も入っています)。少なくとも、APとIVIは、CPとはだいぶ異なる性質があることはお分かりいただけることと思います。

Classic Platform(CP) Adaptive Platform(AP) 一般的なインフォテインメント(IVI)向けプラットフォーム
使用するOS OSEK/VDX OSベース POSIXベース(IEEE Std 1003.13-2003におけるMinimal Realtime System Profile:PSE51) 各種
※筆者の知る限りではPOSIXベースが多い
開発言語 C C++ 各種(C++など)
アプリケーション(App.)の実行 コードをROM上で直接実行 App.をROMなどからRAMにロードしてから実行 App.をROMなどからRAMにロードしてから実行
メモリ空間 単一アドレス空間で全ての処理が実行される(MMUが使用されることはまれで、MPUが使用されるのは、主に安全面の理由で必要となった場合のみ) 各App.はそれぞれの(仮想)アドレス空間で実行される(MMU利用が前提) 各App.はそれぞれの(仮想)アドレス空間で実行される(MMU利用が前提)
想定する起動時間の要求
想定するリアルタイム性要求 中〜高
想定する利用可能な演算能力 中〜高
処理実行スケジューリング方式 (基本的には)固定されたタスクスケジューリング 提供するサービスやその要求が変化するたびにスケジューリングが動的に変化 提供するサービスやその要求が変化するたびにスケジューリングが動的に変化
通信 比較的低速のシグナル指向のコネクションレス型通信に特化(ECU間ではCAN/CAN FD、LIN、FlexRay)
※SOME/IPにも対応することで、APベースのECU群ともある程度は通信可能
サービス指向型通信(ECU間ではSOME/IPプロトコルなど)
※一部を除きシグナル指向型通信にも対応することで、CPベースのECU群とも通信可能
各種(自動車メーカー固有のプロトコルが多数となることもあり、また、AUTOSARでは対応しないMOSTなどを利用することも)
想定する安全面の要求 ASIL Dまで ASIL Bまで(?)
※ASIL Dまで必要、という声も
QM(?)
※制御に関わる場合には、より高いASILが必要という声も(例:高精度地図を用いた制御など)
OTS/OSSの利用 Simulinkモデルやその生成コード/オブジェクトなどの形での授受が中心 あり〜多数
※ただし、ブラックボックスとしての利用には不安の声もあり、意見が分かれる
ブラックボックスとしての利用も多数
標準化における成果物 規格文書 規格文書およびコード(Code) AGLやGENIVIアライアンスではOSSとして公開
標準規格や市場などの安定の度合い
想定用途 従来型の制御系ECU 自動/自律運転で追加されたECUや、ゲートウェイ/ドメインコントローラー インフォテインメント系ECU、HUD、高解像度ディスプレイベースのメーター
表1 各種プラットフォームの比較

 なお、当初は、CPとIVIの間の別の独立した存在としてAPが位置付けられる想定で紹介されることが多かったのですが、最近はその表現を見掛けなくなりました。実際、APとIVIは相対的には近いこともあり、両者を包含する形でソリューションを提供するとしているプラットフォームのベンダーも見掛けるようになっています。

 また、IVI自体の位置付けも変化しているようです(例えば、制御にどれだけ関わるかなど:制御に関わる機能が自動/自律運転専用ECUに移転され、制御に関わらないようになるのであれば、スマートフォンやタブレット端末などの持ち込み機器で十分という見方など)。機能配置の見直しや、ベンダー各社のソリューション提供形態、周辺ツールや開発ワークフローなど周辺要因の相互作用によって、APがカバーする範囲も決まっていくことになるでしょう。

次回に続く

 APのソフトウェアアーキテクチャの解説までやってしまおうと思いましたが、既に結構な分量になってしまいました。今回はきりの良いところで終わりにして、次回はAPのアーキテクチャの解説を行います。

参考文献

[1]AUTOSAR Foundation Release Overview(2016年11月のFO R1.0.0以降の各バージョン)

[2]CARS @ EDCC2015 workshopでのAUTOSARによる講演資料(last access:2019年1月21日)

[3]AUTOSAR AP R18-10 Adaptive Platform Release Overview

[4]AUTOSAR Introduction(last access:2019年1月21日)

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