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» 2019年08月28日 11時00分 公開

inrevium杯 第19回レスキューロボットコンテスト:レスキューロボット集結! 要救助者を速やかに助け出せ! (2/4)

[三月兎,MONOist]

“痛み”を感じるダミヤンを優しく早く助け出すために

 救助対象のダミヤンはガレキに埋もれていたり、倒壊した2階建ての家に取り残されたりしている。ダミヤンは全身にセンサーが搭載されており、アームで強く握られたり首を固定せずに宙づりになったりすると“痛み”を感じてフィジカルポイントが減少する。服部さんは「要救助者の痛みが可視化できるのはいいですね!  我々の訓練にもシステムを取り入れたい」と語っていた。

ダミヤンは各種センサーを搭載したロボット。救助時に受けた痛みを可視化する(クリックで拡大)
倒壊した家ガレキの中で、救助を待つダミヤン(クリックで拡大)
ダミヤンのセンサー値は、実験フィールド外のコンピュータに送信される。値から痛みを算出し、コントロールルームや会場のダミヤンインジケーターに表示される。(クリックで拡大)

 ダミヤンに衝撃を与えずに救助したり安全に素早くガレキを除去したりするため、マスター/スレーブ機構のロボット操縦システムを取り入れるチームが増えてきた。とくふぁいの3号機は垂直多関節アームを搭載している。オペレーターの腕の角度がアームの角度に、人差し指の曲げ伸ばしがハンドの開閉が対応。オペレーターは右手でアームを、左手はゲームパットで移動機構を操縦していた。

 一方、レスキューやらまいかの1号機は双腕ロボットだ。この場合、マスター/スレーブ機構で双腕を操縦すると、移動機構をどのように操縦するかが問題となる。2018年度大会では1台のロボットを移動機構とアームそれぞれのオペレーターが担当していた。しかし、オペレーター同士の意思の疎通がタイムラグとなり操縦に難があったそうだ。今年はフットコントローラーを導入し、1人で操縦できるように改良。「微妙な位置決めがしやすくなり、ダミヤンを迅速に救助できました」とオペレーターは語った。

とくふぁいのマスター/スレーブ機構。人差し指の開閉がハンドに、腕がアームにリンクしている(クリックで拡大)
指を伸ばせばハンドも開く。左手はゲームパッドで移動機構を操作している(クリックで拡大)
レスキューやらまいかは、マスター/スレーブ機構で双腕ロボットを操縦するために、移動機構にはフットコントローラーを導入した(クリックで拡大)

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