令和のETロボコンはベストタイム方式、「リミッター外し」で一発逆転も〜ETロボコン2019チャンピオンシップ大会〜：ETロボコン2019（2/4 ページ）

ルール変更で早速盛り上がったアドバンストクラス

　それでは、競技の結果についてお伝えしよう。まずはアドバンストクラスだ。

アドバンストクラスのコース。左右がほぼ対称になっている（クリックで拡大）

　競技コースは、前半の走行エリアと、後半のゲームエリアに分けられる。前半はライントレースによりゴールまで走行し、そこで走行タイムを確定。後半のゲームでボーナスタイムを獲得し、走行タイムから引いた「リザルトタイム」で順位を争う。なるべく早くゴールした上で、ゲームでしっかり満点を狙うのが基本的な戦略だ。

　今回のゲームは、初めて導入された「ブロックビンゴ」である。3×3のマス目の中に、4色の円が描かれており、その色と同じブロックを置くことができれば得点となる。このとき、ブロックを3個並べるとビンゴが成立、作った列の数（最大4）に応じたボーナスタイムも獲得できる。

新競技「ブロックビンゴ」。円は4色、ブロックは5色が用意されている（クリックで拡大）

　さらに、コース脇に置かれた固定カメラを使って、マス目の横の数字カードを認識。その番号のマス目に黒いブロックを置くことができれば、追加でボーナスを得られる。なおブロックの初期位置は毎回ランダムに決まるため、その初期位置もカメラを使って認識する必要がある。

　パーフェクトだと29.5秒ものボーナスタイムを得られるのだが、難易度的にはかなり高いため、多くのチームが苦戦。出場14チーム中、パーフェクトを達成できたのはわずか4チームだけだった。

　中でも圧巻だったのは「たかばーす」（日立オートモティブシステムズ）だ。このチームは今回唯一、2回ともパーフェクトを達成。あまりにも自然にブロックを運ぶため、まるでゲームが簡単なように見えてしまうが、他のチームに比べると、とにかく動きが安定していて早い。走行も14.3秒と早く、リザルトタイムは文句なしの1位だった。

会心の走りを見せ、喜ぶたかばーすのメンバー（クリックで拡大）

　1回目の走行では、最後に登場した「土浦れんこんさんチームR」（日立建機）もパーフェクトを達成。走行タイムが15.1秒と、わずかに及ばなかったのだが、2回目の走行ではすでに2位以上が確定していたため、「リミッターを外した」走行にチャレンジ、あえなくリタイアとなったものの、新ルールで早速会場を盛り上げていた。

　なお今回の走行体は3輪型の「HackEV」で、前回とほぼ同じ仕様なのだが、ジャイロの向きがピッチ軸からヨー軸に変更された。方向の検出に利用することが可能になり、エンコーダーと合わせて、精度の向上に活用していたチームもあったようだ。

　総合結果では、「デンソルジャー」（デンソー）が優勝。同チームは競技自体は4位だったものの、モデル審査で最高評価を受け、合計で大逆転を果たした。同チームは2回目の走行でパーフェクトを達成。新ルールの影響で順位こそ4位にとどまったものの、2回とも安定した走行をそろえてきたのは見事だった。

アドバンストクラス総合優勝の「デンソルジャー」チーム（クリックで拡大）