壊れない2足歩行ロボットが進化、ハンコ自動押しロボの実力は？――iREX2019サービスロボットレポート：2019国際ロボット展レポート（1/5 ページ）

　「2019国際ロボット展（以下、iREX2019）」が2019年12月18〜21日、東京ビッグサイトで開催された。同展示会は2年ごとに実施されているもので、今回が23回目。出展社数は前回の612社から637社に増加し、過去最大規模での開催となった。本レポートではその中でも、主にサービスロボット関連の話題を中心にお伝えしたい。

⇒「2019国際ロボット展」の産業用ロボット関連のレポートはこちら

仮設の青海展示棟。オリンピック対応で東展示棟が使えないため、今回は会場を青海・西・南ホールに分割しての開催となった（おかげで移動がやや大変）（クリックで拡大）

転んでも壊れないロボットがさらに進化

　まずはヒューマノイドロボットの展示から紹介しよう。前回のiREX2017で初めて登場した川崎重工業の「Kaleido」（iREX2017ではRHP：Robust Humanoid Platformとして出展）とトヨタ自動車の「T-HR3」は、それぞれアップデートを果たし、今回も来場者の注目を集めていた。前回の展示内容については、以下の過去記事も参考にしてほしい。

　川崎重工業のKaleidoは、「転んでも壊れない」ロバスト性を目指したロボットである。2足歩行ロボットは本質的に転倒しやすいが、等身大のサイズにもなると、ほぼ転倒＝故障となる。そのため天井からつるすなどして、バランスを崩しても転倒しないようにしているのだが、こういった制約が研究を進める上での障害になっていた。

　Kaleidoは、一般的な回転型のモーターではなく、直動型のモーターを採用しているのが大きな特徴。頑丈なフレームの周囲に直動モーターが付くという、人間の関節に近い構造（そのため“筋骨格型”とも呼ばれる）とすることでロバスト性を高めた。

　iREX2019では、最新型のVer.6を披露。前回のVer.4は、コントローラーとバッテリーが外部に置かれていたが、Ver.6では内蔵されており、自立した動作が可能となっている。Ver.6の身長は178cm、体重は85kg。プロテクターを金属製から樹脂製に変えた他、軸構成を見直すなどして、重量は同程度に抑えた。

旧型のVer.4も展示されていた。コントローラーとバッテリーは外付けだ（クリックで拡大）

Ver.6はどちらも内蔵。バッテリーでは30〜40分程度の動作が可能とのこと（クリックで拡大）

　さらに、足元に力覚センサーを追加したことで、安定した歩行が可能になった。頭部には3Dカメラも追加されており、足元を確認しながら段差を上るようなこともできる。

　展示ブースでは、災害対応を想定したデモを行っていた。災害対応は、Kaleidoが将来の応用先の1つとして期待している分野である。等身大であれば、人間向けに作られている施設に入って活動しやすい。2足歩行は転びやすいものの、足場が悪いところでは両腕を使った4足歩行にすればよく、汎用性は高い。そしてロバスト性は何より重要だ。

　Ver.6はまだ全て電動のモーターを使っていたのだが、今後は油圧化も視野に入れる。油圧であれば、ロバスト性はさらに向上し、パワーも強力になる。ブースでは、下半身を油圧化した試作機によるデモが行われていた。時間中、ひたすら鉄板を蹴り続けていたのだが、これでも全く壊れないというのは驚きだ。

油圧版Kaleidoは、右足を地面に固定した状態。負担が大きそうだが壊れない！（クリックで拡大）

ひたすら鉄板を蹴り続ける荒ぶるKaleido。大きな衝撃を受けても壊れない！（クリックで拡大）

　この試作機では、シリンダーやポンプなどを全て一体化したコンパクトな油圧アクチュエーターが使われていた。外部からの油圧配管が不要なため、電動と同じような簡単さで利用できるのは大きなメリットだ。これ単体でのニーズもかなりあるのではないだろうか。

油圧アクチュエーターの構造。前回の試作機よりさらに小型化した（左）。試作機は、電動モーターを油圧アクチュエーターに置き換えている（右）（クリックで拡大）

　Kaleidoはまず、研究用として提供していく方針。オープンプラットフォームとして、広く大学や企業で使ってもらうことを目指している。