連載
ラズパイでAGVを制御する（その2）【サンプルコード付き】：ラズパイで製造業のお手軽IoT活用（9）（2/4 ページ）
小型ボードコンピュータ「Raspberry Pi（ラズパイ）」を使って、低コストかつ現場レベルでIoT（モノのインターネット）を活用する手法について解説する本連載。第9回では、前回紹介したラズパイで制御するAGVについて、その構造や制御プログラムについて説明する。サンプルコードもあるよ！
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サンプルコードによる説明
図2のソフトウェア構成図に示したmain.pyとseigyo.pyのサンプルコードを示します。main.pyでは超音波センサーによる距離測定やQRコード読み取りを行い、seigyo.pyでは走行制御を定義しています。なお、サンプルコードのテキストは記事の最終ページに掲載しているので、必要な場合はそちらをご活用ください。
1．main.pyで超音波センサーによる距離測定やQRコード読み取りを行う
（1）ラズパイのGPIOピンの設定
（2）超音波センサーで距離を測定
（3）制御関数の呼び出し
（4）QRコード読み取りの制御
（5）超音波センサーの距離測定／QRコード読み取りの後の並列制御
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