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ラズパイでAGVを制御する(その2)【サンプルコード付き】ラズパイで製造業のお手軽IoT活用(9)(2/4 ページ)

小型ボードコンピュータ「Raspberry Pi(ラズパイ)」を使って、低コストかつ現場レベルでIoT(モノのインターネット)を活用する手法について解説する本連載。第9回では、前回紹介したラズパイで制御するAGVについて、その構造や制御プログラムについて説明する。サンプルコードもあるよ!

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サンプルコードによる説明

 図2のソフトウェア構成図に示したmain.pyとseigyo.pyのサンプルコードを示します。main.pyでは超音波センサーによる距離測定やQRコード読み取りを行い、seigyo.pyでは走行制御を定義しています。なお、サンプルコードのテキストは記事の最終ページに掲載しているので、必要な場合はそちらをご活用ください。

⇒サンプルコードのテキストはこちら

1.main.pyで超音波センサーによる距離測定やQRコード読み取りを行う

(1)ラズパイのGPIOピンの設定

ライブラリ導入
必要なライブラリの導入
GPIOピンの指定
GPIOピンの指定

(2)超音波センサーで距離を測定

超音波センサーで距離を測定
超音波センサーで距離を測定

(3)制御関数の呼び出し

制御関数であるseigyo.pyの呼び出し
制御関数であるseigyo.pyの呼び出し

(4)QRコード読み取りの制御

QRコード読み取りの制御
QRコード読み取りの制御

(5)超音波センサーの距離測定/QRコード読み取りの後の並列制御

QRコード読み取りの制御
QRコード読み取りの制御

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